lFreerun模式 

Ø周期扫描应用层事件（AL  EVENT）寄存器实现PDO数据交换；

Ø无DC信号。

lDC模式

Ø产生周期性（通讯周期）同步信号； 

ØDC信号时输入PDO数据（指令）刷新。

注：1、DC模式时，同步信号与AL  EVENT事件存在偏移，通过设置P4.26（ PDO输入偏移），确保输入刷新一致性；

        2、DC模式时，检测DC信号；

        3、伺服通过参数P4.08区分两种模式。