涡轮蜗杆减速机：具有反向自锁功能，安全性较高，使用最广泛。 硬齿减速机：效率较高，通常90%以上，硬齿加工工艺较复杂，成本较高，但由于传动效率高，通常只用两电机，同等额定载荷时比蜗轮蜗杆系统少一个电机。 直齿减速机：效率最高，通常95%左右，纯滑动摩擦，发热小，但体积大，占用笼顶空间大。