排查硬件：

1、编码器接线是否正确（电源有正负之分，ABZ相按图纸接线）。

2、电机与编码器连接处固定不紧，打滑，电机转编码器不转或转得慢。

3.编码器自身故障，更换编码器，干扰导致，增加磁环。

4.编码器卡类型与编码器类型不一致。

检查参数：

1.P20.01编码器脉冲数。

2.P20.02编码器方向