1、优化PDO，只添加必要的PDO（每减少1个PDO，估算能减少0.5us扫描时间）

2、控制模式切换（MC_HOME/SMC_setcontrolermode）

不设置模式切换PDO（6060），PLC会通过SDO发送数据到从站，一般建议需要频繁切换模式时把6060加在PDO中。模式切换对PLC扫描时间占用比较长，特别是转矩和位置切换，如果多个从站需切换模式能分时切换的就分时切换。

3、伺服状态

MC_ReadActualTorque、MC_ReadBoolParameter、MC_ReadParameter是通过SDO读取伺服数据，延迟N（从站个数）周期 读到数据，占用扫描时间比较长一般为30~80us;程序中尽量减少这类读SDO的操作

4、moddbus单独设置任务循环周期

5、程序中对时间IP的配置功能，不需要每个周期配置调用访问，加IF判断