硬件排查：

1.编码器接线是否正确（电源有正负之分，ABZ相按图纸接线）

2、电机与编码器连接处固定不紧，打滑，电机转编码器不转或转得慢

3、编码器自身故障，干扰导致

4、编码器卡类型与编码器类型不一致。

软件排查：

1、P20.01编码器脉冲数。

2、P20.02编码器方向。