a. 首先判断是否是机械原因导致的设备卡死或者接线是否存在缺项短路（可以断电后手动去推设备看是否可以推动），若推不动，大概率为机械原因导致的卡死，检查机器找到导致卡死的问题排出即可。若不是则需要找其他原因。

b. 排出机械原因，（有减速机）可查看减速机，在手动模式下听减速机是否有异响出现，也有可能是减速机缺油导致偶尔出现卡死情况导致报警。

c. 上述原因都没有问题，将电机拆下（在断使能的情况下）空载测试初始角p4.96=1，查看8.19电机初始角度是否正常，