前言：电子手轮在机床设备上广泛应用，主要用在手动对刀、定位等。AX70控制器作为中型主流PLC，在非标设备上，特殊专机设备上系统开发应用。

一、系统框架

一台AX70系列控制器，控制3台EtherCat总线的伺服，分别控制XYZ这3个轴，PLC接一个电子手轮，可以通过手轮控制这3个轴，一个按钮选择伺服，一个按钮选择赔率，然后转盘控制电机正反运转。

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二、硬件设备：

1、   英威腾PLC：AX72-C-1608N。

2、   英威腾EtherCat总线伺服：3套

3、   数控机床电子手轮

三、软件：AX系列控制器编程软件（Invtmatic Studio）。

四、程序编写及思路

1、高数计数

   配置手轮计数功能：

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1、程序中调用计数器参数功能块CounterParam_HP，设置对应计数器；

2、调用计数功能块Counter_HP，读取计数值；

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2、建立虚轴

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①将电子手轮和自由编码器关联起来。

SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=Value_0;（Value_0是电子手轮计数值）

②配置自由编码器，电子齿轮比。

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3、         同步跟随控制

用MC_GearIn和MC_GearOut指令将同步轴关联起来。

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用MC_GearOut指令结束时用MC_STOP指令推出，否则轴会报警。

这样就把可以切换控制每个伺服了。