英威腾参数调整的一般方法

SV-DA200 伺服驱动器的参数调整分为一下两种方式：

1、 刚性选择自动设定调整。手动进行负载惯量比自动估算，然后进行伺服系统刚性设置。刚性设

定分为（0~31）共32 级刚性，分别对应各环路增益进行自动设定。

使用这种方式能快速的进行伺服系统的响应性调整。

伺服系统刚性调整请根据实际情况进行由小到大的刚性设定，以下建议设定：

伺服系统刚性设定越大将提高系统的响应性，但同时可能会容易出现噪声、振动等现象，请在设

定时确认机械设备的动作情况进行相应设定。

如以上设定并不能满足要求，请见第二种方法，进行手动调整。

2、 手动进行调节，当伺服系统出现振荡或者控制性能不够理想时，可通过调整速度环路和位置环

路参数来提高系统性能或者消除振荡。

手动调节的一般原则和方法：

速度回路增益：主要用以决定速度回路的反应速度。在机械系统不振动的前提下，参数设定的值愈

大，反应速度就会增加。

速度回路积分时间常数：速度回路具有积分元件，可以反应细微的输入。此积分元件会延迟伺服系

统的作业，因此，时间常数增加时，反应时间愈慢，所需的定位设定时间就愈长。负载惯性很大，或者

机械系统很可能出现振动时，回路积分时间参数必须足够大；否则机械系统将会振动。

转矩指令滤波：机械系统在某些情况下可能会出现共振现象，产生尖锐声调的振动噪音。此时必须

进行陷波滤波以消除共振。

位置回路增益：伺服系统的反应由位置回路增益决定。位置回路增益设定为较高的值时，反应速度

会增加，缩短定位所需时间。若是要将位置回路增益设定为高值，机械系统的刚性与自然频率也必须很

高。

一般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。在位置增益较速度环增益大很多时，系统在阶跃

信号作用下有可能超调，将严重破坏系统性能。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增

益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可

参照下列步骤对系统进行调整：

1）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度环的增

益至最大值。

2）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提下，将位置

环增益设至最大。

3）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。

SV-DA200 系列交流伺服驱动器 调试

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4）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值。

下面对以下几种典型情况加以说明（每种情况相对参数合适情况都只改变一个参数）：

 参数合适

此种情况下参数设置较为合适，电机速度可以紧跟位置指令，速度基本无超调，且定位时间较短。

 速度环积分时间常数较小

伺服驱动器的速度回路必须具有快速的反应性。速度出现了波动，表明由于速度回路积分时间太短，

破坏了速度回路的稳定性，造成伺服电机速度的波动，运行极不平稳。

 速度环积分时间常数较大

此时与参数合适情况的情形相比差异不会太明显。速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很

大，但过大的速度环积分时间会延迟速度回路的反应时间。

 速度环增益较高

此时电机速度出现波动，与速度环积分时间太小的影响一样，两者必须保持协调。增大速度环增益

的同时应该增加速度环积分时间，否则伺服系统会振荡。

 速度环增益太低

速度环增益的降低会导致电机速度出现波动。比较速度增益过高的情形可知，此时电机速度的波动

频率更低，这充分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高，控制系统的快速响应性能好，

能更有效地克服干扰作用的影响。

 位置环增益过低

在伺服系统中，位置回路的工作频率远比速度回路要低。位置环增益过低时系统难以抵消在速度响

应过程中造成的位置偏差，故导致电机速度跟随位置指令时间间隔的延长。

 位置环增益过高

在位置伺服系统中，位置环增益还影响稳定性。此时由于位置环增益过高，使电机速度产生了波动。

另外，对比位置环增益过低的情形可知，此时电机速度对于位置指令响应的纯延时减少了。

 位置环增益太低

当我们把位置环增益调得很低，这时电机速度跟随位置指令表现出了明显的滞后，而且位置定位时

间大大延长了。位置定位系统的高精度和高响应性能大受影响。