问题1: “轻轻”一碰就抖,甚至报警

可能原因1:惯量比   没有识别;

可能原因2:惯量比   辨识出来太大,比如超过30倍或50倍;

可能原因3:刚性       设置太低;

如果机构限制不能辨识,可以先将 惯量比 设置2030之间,然后增加 刚性(建议不要超过14

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