问题出在主轴停机时有轻微的反转，大约400脉冲左右，会给从机一个1Hz反向运行的命令导致从机反转，因从机轴惯量较大导致反转比较明显。

解决方法有：调整主机P1组直流制动、从机P21组位置环增益、位置环前馈，主从机惯量辨识，P1.15停止速度以及P1.24停止速度延时时间。经过反复测试后主机设置P1.15=0.9Hz时，P1.24=0s，在低于0.9Hz时封锁输出只有停车将有效避免主轴停止时反转。