设置合理电机铭牌参数并进行电机自学习，设置P3.00和P3.03速度环增益以及P3组速度环积分时间，调整P2组定子电阻、直轴交轴电感、反电动势等，设置P13组同步机拉入电流，P2组使用负载惯量辨识，改变P00.00控制模式进行测试。