存在两种故障：

1、伺服版本过旧无法识别电机码，更新DSP及FPGA文件即可解决，若不支持更新则当做第三方电机设置；

2、编码器通讯连接不良，将电机码手动输入并写入后会报警2-6，检查编码器线连接情况，或更换连接进行

交叉验证。