1、增益：大部分指的是P调节，也就是电流环的KP，调大了以后会减小响应时间但会产生震荡、调小了以后动态响应不够，这就是增益

2、前馈：前馈：前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统，相对而言，反馈控制用于误差修正，补偿更准确，能确保稳和准，但是响应速度不够快

3、伺服系统：伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统

4、变频器：变频器：通过调节电源的频率和电压来驱动电机，其中，变频器按照控制方式可分为V/F控制，转差率控制（闭环控制），矢量控制

5、编码器：将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式、把角位移或直线位移转换成电信号的设备

6、滤波：滤波的作用就是给不同的信号分量不同的权重。最简单的loss pass filter， 就是直接把低频的信号给0权重，而给高频部分1权重。对于更复杂的滤波， 则要根据信号的统计知识来设计权重

7、停车：减速停车：停机命令有效后，变频器按照减速时间降低输出频率，频率降为0Hz后停机

8、波特率：指的是串口通信的速率，也就是串口通信时每秒钟可以传输多少个二进制位。比如每秒钟可以传输9600个二进制（传输一个二进制位需要的时间是1/9600秒，也就是104us），波特率就是9600，其作用就是描述信道的数据传输速度

自由停车：停机命令有效后，变频器立即终止输出，此时电机按照机械惯性自由停车