确认电机轴空载，设置P4.96[编码器初始角测试]为1，完成后可以查看P8.19[编码器偏置角]是否有变化，可以多学几次进行确认。

如果是2500线编码器（标准或省线式），则还需要确定P8.20[编码器Z信号类型]和P8.21[编码器UVW类型]。