1）尝试减小P4.53[电流环相应微调];

（2）尝试增大P2.04[第1转矩滤波器]。

（3）编码器分辨率过低（低速时噪音会较大），尝试减小P2.03[第1速度检测滤波器];

（4）尝试降低刚性或位置、速度增益。