报警机制：

●编码器通讯超时或帧错误，只有绝对值编码器会报此故障，此类编码器以485通讯为物理层接口；

原因及对策：

●1.若还未使能运行就报，多是由于以下几种原因。 P0.01编码器类型设置与实际编码器不匹配，未接编码器，编码器插头松动，断线，编码器内部损坏，驱动器内部电路异常等；

●2.若使能运行后偶尔报，通常是由于干扰引起。  

    I. 必须保证电机和驱动器双端可靠接地，即UVW+PE四根线；有条件的话可以使用带屏蔽层的动力线且屏蔽层单端接驱动器地，即UVW+PE四根线外面再带屏蔽层；

    II. 编码器屏蔽线如果之前是双端接地可尝试改成单端接驱动器地；切不可单端接电机地或者双端都不接地；动力线和编码器线尽可能分开走线，不要缠绕；

    III. 排查干扰源，若是伺服自身使能后造成的，可在UVW动力线上套磁环，注意不要把地线套进去，编码器线套磁环；若是其他设备造成的干扰比如大功率变频器可将磁环套在此变频器的UVW动力线上，不要套地线；如系统中有接触器等干扰源需要在进线端加滤波器隔开其与伺服的电源;

●3.P9.84(绝对值编码器断线检查时间)适当设大；