刚性可以简单理解为放大倍数，惯量比是负载惯量与电机惯量的比值。
刚性越大响应越快，但过大可能引起振荡
惯量越大响应的就慢一些，可以理解为惯性的量度。
刚性和惯量可以粗略认为是返比关系。
建议查询系列伺服手册，学习了解。