sin²属于正余弦函数

正余弦函数的性质不同于一元n次方程多项式，n次方程求导n+1次后结果为0，正余弦函数求导后仍然是正余弦函数，仅有系数变化，函数周期T不变。不同于梯形曲线的是余弦曲线加速度连续变化无突变，而且启动较快，所以有响应性要求又不希望力突变的可以考虑此方式。

sin平方在曲线规划上，和梯形有部分相似，fJerk均不生效，fAcc和fDec的值均可到达设定值，且最大值是设定值。
基于上述理论基础，可以假设其加速度函数fy=Asin(Bx)+C，由其性质可知，y(0)=0，A=fAcc，T=Pi/B，所以规划加速度和减速度的函数。
加速度和减速度函数：

针对加速度和减速度函数，做积分得出加速和减速函数，且速度最大值为fVel，最小值为0，可得出C和B的表达式。
速度和速度函数：


根据上述两个函数，先求出B的表达式，再求出T的表达式，就可以求出fT1和fT3的值




同样的，需要判断fP1+fP3和fPos的大小。
①若fP1+fP3>fPos则不存在匀速区间，fT2=0，fVel的数值也无法到达，需要重新限定fVel的值。
根据三角形的面积计算，令 fVel * (fT1 + fT2 ) / 2= fPos，可求出fVel的表达式。

此时根据更新后的fVel再重新计算一次fT1和fT3即可得出运动的总时间



②若fP1+fP3<fPos则存在匀速区间，fT2≠0。
匀速区的时间，可以直接用剩余位置除速度得出。