梯形是默认的斜坡方式，也是最常用的斜坡方式。
梯形的本质是直线加减速，对于位置的控制更为直观，对速度的规划也更简单，以至于在凸轮曲线类型中，也会常常使用梯形曲线。
梯形曲线图如下，直线的加减速所带来的后果就是存在加速度的突变，通常我们更在意速度的连续性，若负载要求电机出力柔和，那么梯形可能就不适用。

关于梯形的相关计算也相对容易，已知设定位置fPos，设定速度fVel，设定加速度fAcc，设定减速度fDec，对于梯形的计算可以先从速度和时间入手。
电机在一段位置中的运动时间可以进行细分，定义加速时间fT1，匀速时间fT2，减速时间fT3，加速距离fP1，匀速距离fP2，减速距离fP3，。

fT2的计算，其实是需要判断是否存在同步区间的，例如位置是1，速度无限大，那么设定速度必然无法达到，就不存在匀速区间