EtherCAT伺服控制流程：
第一步：执行用户程序 MC 功能块，处理需要发送的命令数据。
第二步：将需要发送的控制命令数据放置到 EtherCAT 发送缓存单元。
第三步：主站控制芯片将发送缓存单元单元的数据定时发送给从站 ESC，从站同时将应答数据 。
第四步：从站接收和解析主站发送给本站的数据 。
第五步：主站接收和解析从站应答的数据，更新轴状态参数，判断是否执行完成 。