EtherCAT 网络有与普通以太网明显不同的方面，在一个网络里只有一个 EtherCAT 主站 ，另外是从站内部的网络专用控制芯片 ESC（EtherCAT Slave Controller），能在一个通信帧中实时收取发给本站通信数据、将本站的应答数据插入该数据帧，使得主站在一个通信帧中即可完成多个从站的访问，大大提高了通信效率。

EtherCAT 数据段可以进一步按“EtherCAT 帧”，以某种协议来进行定义和解析，只要主站和从站都遵守这个协议，就可以实现数据通信了。一般采用的协议有 CANopen Over EtherCAT（CoE），还有 Sercos Over EtherCAT（SoE）等，正如在 TCP/IP 网络上传输 Modbus 协议帧数据（ModbusTCP）一样。

主站将会发送的数据项目及顺序（TPDO）、要求从站发送的数据项目及顺序（RPDO）

PDO 安排为高频度周期性循环收发，后者 SDO 则只在有需要的时候才进行通信；周期性过程通信数据，采用先发过程对象配置，后续则按配置帧结构，周期性地发送对象参数的通信方式；偶发性的数据通信，采用附加通信字段的方式，进行问答式的通信；

按控制需要，选择和配置 TPDO、RPDO 数据对象表，运行时主站会自动以通信方式转发给对应的从站；尽量只选择需要用到的配置项，减少无关数据对象的配置项，可以减轻 EtherCAT 通讯的负荷，利于提高通信效率；

服务数据对象 SDO 配置项目一般用于系统运行之初对从站设备的功能码初始化，运行过程中也可以通过 MC_SDOread 之类的功能块进行参数的访问 。