编写 的用户程序时，用户可根据应用系统中不同处理的业务类型和紧急程度，分成若干个程序组织单元组成，可将每个任务指定不同的执行触发条件，或相应的执行时间间隔（也称执行周期），这样可以让应用系统的控制响应达到最佳状态。

常见的任务有：EtherCAT 任务、CANopen 任务、HSIO 高速中断任务、主循环任务等，其中，运动控制相关的用户程序主体，是安排在 EtherCAT 任务下执行。

其中的 EtherCAT 任务，在中是一个最为重要的任务，运动控制功能的实时处理，都是在这个任务中完成的，它是一个执行时间间隔短、优先级最高的一个时钟中断型的任务，一旦满足时间条件，它可以无条件地中断其他的任务，开始执行 EtherCAT 任务，直到该任务配置下所有的 POU 执行完毕，才会退出。

ETHERCAT的“POU”项目，默认就是首先被执行，可以理解为进入 EtherCAT 任务时系统进行的总线通信任务默认处理，包括主站与所有从站的 PDO 发送接收、各伺服轴数据结构的更新处理等 。

若将特定的程序变量声明为全局变量，就可以在运动控制中，实现与逻辑控制的协调动作。

 对伺服功能码进行改写操作的内容，就放在 SDO 配置中，如电子齿轮比、原点回归模式等，这些通信操作的是伺服的功能码，且只在上电后进行一次改写操作。