原因：编码器通讯超时或帧错误，只有绝对值编码器会报此故障，此类编码器以485通讯为物理层接口

解决办法：

1.若还未使能运行就报，可能是P0.01编码器类型设置与实际编码器不匹配，未接编码器，编码器插头松动，断线，编码器内部损坏，驱动器内部电路异常等；

2.若使能运行后偶尔报，通常是由于干扰引起。                   

 I.必须保证电机和驱动器双端可靠接地，UVW+PE四根线；有条件的话可以使用带屏蔽层的动力线且屏蔽层单端接驱动器地，即UVW+PE四根线外面再带屏蔽层；

II. 编码器屏蔽线如果之前是双端接地可尝试改成单端接驱动器地；不可单端接电机地或者双端都不接地；动力线和编码器线尽可能分开走线，不要缠绕

III.排查干扰源，如果是伺服自身使能后造成的，可在UVW动力线上套磁环，注意不要把地线套进去