DA伺服编码故障从2-0到2-d,共分了14种。

1、2-0编码器断线，2-6/7编码器超时，可能为未插编码器，编码器损坏，编码器线不良，编码器线使用不正确，不支持编码器类型，参数不匹配等

2、2-1到5，2-b,2-d，可能为通讯数据受干扰，屏蔽线未接，接触不良等引起通讯数据错误，丢失等故障

3、2-8、9编码器欠压，多圈绝对值编码器电池盒的电池电压检测到异常，电池正常P0-71要执行清零，若更换电池，之后也需要执行清零动作，否则会一直报2-8/9故障

4、2-a编码器过热报警