放卷做转矩控制，给定转矩随着卷径变化而减小。收卷采用速度控制，卷径随着运行不断增大，转速变小。

核心在于中间安装的编码器，将编码器信号处理，A相作为计米计数用，B相用于速度计算。

在plc中断中处理B相信号，30ms一次计数，算出当前线速度，再与收卷当前速度做闭环计算，

得出收卷卷径的大小及放卷卷径大小。