目前我司GD350,GD600应用在收放卷的场合越来越多，近期有两个客户现场，收放卷低频启动时，产生抖动。

通过plc的trace图观察，如图，红色是速度给定，中间蓝色是转矩给定，最下面是变频器反馈会来的转矩。  

反馈回来的转矩就会偶尔掉一下。判断为变频器与电机的问题，而产生的问题在多个工位发生，包括放卷及收卷。

在修改P03.00 增益无效的情况下，变频器做带载自学习后，解决了这个抖动问题。应该是静止自学习与动态自学

习的差别，在负载较重的情况下，静止自学习的参数曲线不适用负载重的场合。