减少PDO的使用可以显著降低CPU的占有率

尽量只添加必要的PDO

CSP(位置模式8)模式下必须的PDO

Control word  16#6040

Target Position 16#607a

Status word   16#6041

Position actual Value 16#6064

CSV(速度模式)模式下必须的PDO

Control word  16#6040

Target velocity 16#60ff

Status word   16#6041

velocity actual Value 16#606c

CST(力矩模式)模式下必须的PDO

Control word  16#6040

Target velocity 16#6071

Max profile velocity 16#607f

Status word   16#6041

velocity actual Value 16#6077

操作模式不需要切换16#6060可以放在SDO进行写入，上电的时候完成更改；需要切换的时候放入PDO操作；