MC_Jog指令

MC_Jog：根据指定目标速度执行微动移动

 

（1） 指令格式

 

 

指令

名 称

 

图形表现

 

ST 表现

 

 

 

 

MC_Jog’

 

 

轴 点 动 指 令

 

 

MC_Jog(

Axis:= , JogForward:= , JogBackward:= , Velocity:= , Acceleration:= , Deceleration:= , Jerk:= ,

Busy=> , CommandAborted=> , Error=> ,

ErrorId=> );

 

（2） 相关变量

² 输入输出变量

 

输入输出变量

名称

数据类型

有效范围

初始值

描述

 

Axis

 

轴

 

AXIS_REF

 

-

 

-

映射到轴，即

AXIS_REF_SM3 的一个实例

 

² 输入变量

 

输入变量

名称

数据类型

有效范围

初始值

描述

 

JogForward

 

正向有效

 

BOOL

 

TRUE，FALSE

 

FALSE

设置为 TRUE 则开始正向移 动；设置为

FALSE 则停止正向移动

 

JogBackward

 

负向有效

 

BOOL

 

TRUE，FALSE

 

FALSE

设置为 TRUE 则开始反向移 动；设置为

FALSE 则停止反向移动

 

Velocity

 

目标速度

 

LREAL

 

正数或“0”

 

0

指定目标速度。单位：[ 指令 单位/s]

 

Acceleration

 

加速度

 

LREAL

 

正数或“0”

 

0

指定加速度。单位：[ 指令单 位/s]

 

Deceleration

 

减速度

 

LREAL

 

正数或“0”

 

0

指定减速度。单位：[ 指令单 位/s]

Jerk

跃度

LREAL

数据范围

0

曲线加减速的斜率变化值

 

² 输出变量

 

输出变量

名称

数据类型

有效范围

初始值

描述

 

Busy

 

指令正在执行

 

BOOL

 

TRUE，FALSE

 

FALSE

当前指令正在执行中，置为

TRUE

CommandAborted

指令被中断

BOOL

TRUE，FALSE

FALSE

当前指令被中断，置为 TRUE

 

Error

 

错误

 

BOOL

 

TRUE，FALSE

 

FALSE

 

异常发生时，置为 TRUE

 

输出变量

名称

数据类型

有效范围

初始值

描述

ErrorID

错误代码

SMC_ERROR


0

发生异常时，输出错误代码

 

（3） 功能说明

根据指定 Velocity（目标速度）执行点动运行。需要正向运行时，将 JogForward（正向运行有效）置为 TRUE；需要反向 运行时，将 JogBackward（负向运行有效）置为 TRUE。同时将 JogForward（正向运行有效）和 JogBackward（负向运 行有效）置为 TRUE，将不会有运动发生。如果 MC_Jog 指令的指令速度设置值超过轴参数中的点动最高速度，则以点动 最高速度执行。

（4） 时序图

 

在启动 JogForward（正向运行有效）或 JogBackward（负向运行有效）的同时，Busy（执行中）变为 TRUE；在 JogForward

（正向运行有效）或 JogBackward（负向运行有效）的下降沿开始减速并停止轴的同时，Busy（执行中）变为 FALSE。 利用其它指令中止本指令时，CommandAborted（执行中断）变为 TRUE，Busy（执行中）变为 FALSE。

² 时序操作说明

 

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