启动初始化:

COB+ID

报文

000

0x01

0x00

复位设备：

COB+ID

报文

000

0x81

0x00

PDO1 Rx:（用来读写变频器的相关参数）

PDO1 Tx:（用来返回变频器的相关参数）

 

请求码  

功能

响应码

功能

0

无任务

0

无响应

1

读取参数值

1

读写成功

2

修改参数值[只是修改 RAM]

3

读写错误

4

修改参数值 [RAM 和 EEPROM 都修改]（保留）



 

发送：(canopen节点号为3)

COB-ID

请求码

参数地址

请求数据

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

0x203

0x02  

0x00

0x0A

0x00

0x88

0x13

接收：

COB-ID

响应码

错误代码

响应数据数据



Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

0x183

0x01  

0x00

0x0A

0x00

0x88

0x13

0x00

0x00

 

主站向3号canopen从站的地址（P 00.10，键盘设定频率）写入50.00Hz，

从站响应写入成功。

 

PDO2 Rx:（控制字+PZD2+PZD3+PZD4）

PDO2 Tx:（状态字+PZD2+PZD3+PZD4）

发送：(canopen节点号为3)

COB-ID

控制字

PZD2发送

PZD3发送

PZD4发送

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

0x303









接收：

COB-ID

状态字

PZD2接收

PZD3接收

PZD4接收

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

0x283









PDO3 Rx:（PZD5+PZD6+PZD7+PZD8）

PDO3 Tx:（PZD5+PZD6+PZD7+PZD8）

发送：(canopen节点号为3)

COB-ID

PZD5发送

PZD6发送

PZD7发送

PZD8发送

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

0x403









接收：

COB-ID

PZD5

PZD6接收

PZD7接收

PZD8接收

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

0x383









PDO4 Rx:（PZD9+PZD10+PZD11+PZD12）

PDO4 Tx:（PZD9+PZD10+PZD11+PZD12）

发送：(canopen节点号为3)

COB-ID

PZD9发送

PZD10发送

PZD11发送

PZD12发送

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

0x503









接收：

COB-ID

PZD9接收

PZD10接收

PZD11接收

PZD12接收

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

0x483