1、设置6060h为6: homing mode;

2、设置6098h，选择要使用的Homing 模式，设置范围为 1~35:

3、设置6040h以使能驱动器触发Homing动作:先发送0x0F，然后发送0x1F触发Homing启动;

4、Homing过程中，如果发送0xOF则中断Homing动作，发送0x0则禁止驱动器;

5、根据6041h中的bit12来判断Homing过程是否完成，根据bit13来判断Homing过程是否有故障