转矩控制就是直接控制电机的输出转矩，不关心电机的实际转速（在速度限幅内），电机的输出转矩大于负载转矩，负载就加速，电机的输出转矩小于负载转矩，负载就减速，电机的输出转矩与负载转矩相等，负载就处于平衡状态（匀速或静止）。  速度控制就是以编码器速度反馈或数学模型计算的速度为依据判断其与速度设定值的偏差，如小于速度设定值就增大力矩电流，如大于速度设定值就减小力矩电流，使其实际转速始终保持其与速度设定值的偏差为零的趋势 。