D0伺服和F0伺服支持PN通讯，需要设置的参数如下：

1. 设置参数 P0.03[控制模式选择]（根据所选报文对应设置。0:位置模式、1:速度模式、2:转矩模式、 3:位置/速度混合、4:位置/转矩、5: 速度/转矩）。 

2. 设置参数 P4.10[上位机类型]为 1（总线输入）。 

3. 设置参数 P4.09[PROFIdrive断线检测时间]，默认为 100ms。 

4. P4.79 [PROFIdrive PZD报文选择]，根据需求选择报文.

5. P4.78 [PROFIdrive PZD附加报文选择]，根据需求选择附加报文。