先确认编码器带否电池盒？若没带电池盒，更换带电池盒的线缆；

带电池盒：将伺服参数P0.70改为多圈，同时确认PLC-TO编码器组态 G1_XIST1、G1_XIST2均设为0，重新下载PLC硬件，并将伺服参数P4.80/81均改为0，掉电重启。