MC_MoveVelocity、MC——MoveRelative中的Velocity单位是组态设置的mm/s，报文3中PZD的NSOLL_B是32BIT转设定值，40000000hex==额定转数。如组态的编码器在电机，电机每转位移10mm,额定转数3000rpm，那么Velocity:100（控制机械对象位移速度100mm/s），R1.22 NSOOL_B的数值：0XCCD05BC驱动器的实际的转数是：0XCCD05BC/0X40000000*电机额定转数，转科学型运算：214762940/1073741824*3000rpm=600转/分。