经检查程序后，发现相关轴控指令所在程序并未在EtherCAT任务下调用，而在maintask中进行调用，总线并不会报错，而且通讯可以成功，只是无法调用相关轴控指令使其运动。将程序在EtherCAT调用后，轴控指令运行正常。