该方式不适用于2500线标准增量编码器。手动测试编码器偏置角：

1、为了方便计算首先将编码器偏置角P8.19设为0°，参数掉电重启或软复位； 

2、厂家运行模式P9.20设为电流模式 ，角度模式P9.21设为人工角度，P9.22人工角度设定为0°，D轴电流命令P9.26设为电机额定电流50%，将驱动器使能，监控电机电角度值R2.48会转到0°，断使能，确保电机不动，

然后将角度模式P9.21设为反馈角度，监控电角度值R2.48，最后360°-监控电角度值的R2.48，就是P8.19偏置角。