检查方法如下： 脱开电机负载和电机动力线（保证安全），只插编码器线，伺服上电，手动缓慢转动电机轴一圈，监控R2.50编码器HallUVW值，根据具体情况分析： 6.10.1.1 为正常值1-6，未出现0或7无HallUVW值时，则可判断为大概率为干扰引起； 

（1）再次检查编码器线屏蔽层是否接好，伺服驱动器地线是否正常规范接地（地线远端不能悬空，需规范接入大地）； 

（2）编码器线缆线未强弱电分离走线，靠的比较近，强电动力线也无任何屏蔽层。一般建议强弱电分开25CM以上，弱若现场无法满足分离走线条件，则需动力线使用带屏蔽层的动力线，且屏蔽层正确规范接地；抑制，减弱干扰。 

（3）观察报故障时，外围设备的动作情况，或输入信号变化情况，查找干扰源，一般常见干扰源有：接触器动作，开关电源输入信号，大型感应电机启动等；处理一般建议处理方式为：电源增加滤波器, 接触器增加灭弧吸收装置等手段，抑制，减弱干扰。 

6.10.1.2 出现0或7无HallUVW值时，判断可能为伺服驱动器，编码器线，电机编码器中必有一个或几个性能不稳定故障： 

（1） 电机编码器故障，检测方法：脱开电机负载和电机动力线（保证安全），只插编码器线，伺服上电，手动缓慢转动电机轴，观察R2.50值，转到某个角度，就出现无HallUVW值时，报2-0故障，伺服断电重启也无法清除故障，再旋转一定角度，即可恢复正常时，判定伺服电机编码器故障，退回公司检测维修； 

（2） 伺服驱动器故障，编码器信号处理电路问题，常见现象为：a. 运行一段时间报故障，当时无法清除故障，等一会儿就能清除故障，故障清除后能运行一段时间又报故障; b,冷机时或热机时正常，与驱动器温度相关出现故障；一般出现以上类似问题，换新伺服进行交叉验证，验证为伺服问题的，一般现场较难确认伺服驱动器具体故障点，建议注明故障原因和现象（如果不注明原因和现象，退公司检测，容易检测不出来，再次发回现场，引起重复邮寄，造成不必要的损失），退公司检测；

 （3）编码器线缆是运动的场景下，可能编码器线内部线芯来回弯折受损接触不良，一定位置或角度下引起信号接触不良不通，导致报故障，更换编码器线缆验证，使用万用表测量等方式验证； 

（4）出现以上不包含问题现象时，申请公司技术支持。