运行或偶尔不定时报2-6故障，检测验证方法：适当调长系统参数P9.84绝对值编码器断线检测时间，观察2-6报警现象变化情况： 6.9.1.1 如果报警频率有减小或好转趋势，则较大概率是编码器信号受干扰导致     

（1）再次检查编码器线屏蔽层是否接好，伺服驱动器地线是否正常规范接地（地线远端不能悬空，需规范接入大地）；                 

（2）编码器线缆线未强弱电分离走线，靠的比较近，强电动力线也无任何屏蔽层。一般建议强弱电分开25CM以上，弱若现场无法满足分离走线条件，则需动力线使用带屏蔽层的动力线，且屏蔽层正确规范接地，加磁环等措施，抑制，减弱干扰。                             

（3）观察报故障时，外围设备的动作情况，输入信号变化情况，查找干扰源，一般常见干扰源有：接触器动作，开关电源输入信号，大型感应电机启动等；处理一般建议处理方式为：电源增加滤波器, 接触器增加灭弧吸收装置等手段，抑制，减弱干扰。                     

（4）确认编码器线的长度和线缆材质，线缆太长（超过30M），线缆材材质差，线上压降大于0.35V，可能导致编码器工作在电源临界点上，导致故障加长P9.84参数至100以上，故障现象无减轻或改善，则判断为非干扰问题，可能为伺服驱动器，电机编码器，编码器线缆等性能不稳定，常见问题如下： 

（1）伺服驱动器编码器信号处理电路问题，常见现象为：

a. 运行一段时间报故障，当时无法清除故障，等一会儿就能清除故障，故障清除后能运行一段时间又报故障;

b,冷机时或热机时正常，与驱动器温度相关出现故障；一般出现以上类似问题，换新伺服进行交叉验证，验证为伺服问题的，一般现场较难确认伺服驱动器具体故障点，建议注明故障原因和现象（如果不注明原因和现象，退公司检测，容易检测不出来，再次发回现场，引起重复邮寄，造成不必要的损失），退公司检测；                                （2）电机编码器故障，换新电机进行交叉验证，交叉验证为电机问题的，一般现场较难确认电机编码器具体故障点，建议注明故障原因和现象（如果不注明原因和现象，退公司检测，容易检测不出来，再次发回现场，引起重复邮寄，造成不必要的损失），退公司检测；       

（3）编码器线缆是运动的场景下，可能编码器线内部线芯来回弯折受损接触不良，一定位置或角度下引起信号接触不良不通，导致报故障，更换柔性编码器线缆，使用万用表测量等方式验证；   

加长P9.84参数至100以上，故障现象无减轻或改善，则判断为非干扰问题，可能为伺服驱动器，电机编码器，编码器线缆等性能不稳定，常见问题如下： 

（1）伺服驱动器编码器信号处理电路问题，常见现象为：a. 运行一段时间报故障，当时无法清除故障，等一会儿就能清除故障，故障清除后能运行一段时间又报故障; b,冷机时或热机时正常，与驱动器温度相关出现故障；一般出现以上类似问题，换新伺服进行交叉验证，验证为伺服问题的，一般现场较难确认伺服驱动器具体故障点，建议注明故障原因和现象（如果不注明原因和现象，退公司检测，容易检测不出来，再次发回现场，引起重复邮寄，造成不必要的损失），退公司检测；                                                

（2）电机编码器故障，换新电机进行交叉验证，交叉验证为电机问题的，一般现场较难确认电机编码器具体故障点，建议注明故障原因和现象（如果不注明原因和现象，退公司检测，容易检测不出来，再次发回现场，引起重复邮寄，造成不必要的损失），退公司检测；       

（3）编码器线缆是运动的场景下，可能编码器线内部线芯来回弯折受损接触不良，一定位置或角度下引起信号接触不良不通，导致报故障，更换柔性编码器线缆，使用万用表测量等方式验证；