报警机制：

●1.使用多圈绝对值编码器时才会报此故障；

●2.编码器电池电压介于3.0V~3.2V之间时只报Er02-8，电机多圈数据不会丢失，驱动器还能够正常使能运行，电池低压之前即便伺服一直带电未曾下过电也会报出此警告；

●3.编码器电池电压介于2.5V~3V之间时，若伺服一直带电不下电只报Er02-8，伺服多圈数据不会丢失，能够正常使能运行；若伺服下电再上电，伺服会同时报Er02-8和Er02-9，伺服多圈数据不会丢失，但伺服不能使能运行，需要更换电池并设置P0.71（绝对值编码器多圈清零）为1后才可运行；

●4.若电池电压低于2.5V，伺服重新下电再上电后伺服会同时报Er02-8和Er02-9，多圈数据会消失，即R0.25多圈编码器圈数会变错；

原因及对策：

● 理论上只要伺服驱动器不下电，即便电池电压再低都不会报Er02-9，只会报Er02-8提醒用户及时更换电池，伺服还可以一直正常运行，此时建议用户在伺服带电状态下更换电池，这样编码器多圈数据R0.25 不会丢失，系统不用重新回零，也不用P0.71清零，换好电池后再软复位或者重新上下电就可继续运行；若重新上下电报了Er02-9，通过伺服软复位或者再次重新上下电无法清掉故障，必须设置P0.71清零后才行；如果出现在机器没下电运行过程中报Er02-9，伺服软复位重新上下电不通过P0.71清零就能够将故障清除掉，那说明是其他异常原因比如干扰造成的，并非真的电池欠压，可用万用表实际量下电池电压；

●另外注意售后过程中更换新的驱动时，需要重新设置原点；