（1）设置P00.18=1，恢复出厂参数设置

（2）设置P00.03，P00.04，及P02 组电机铭牌参数

（3）电机参数自学习，设置P00.15=2 进行静止参数自学习，得到的参数自动保存P02 组电机参数中。

（4）验证编码器是否安装及设置正确

编码器方向确定及参数设置：设置编码器线数P20.01，设置P00.00=2，P00.10=20Hz，运行伺服驱动

器，此时电机旋转为20Hz，观察P18.00 的测速值是否正确，如果测速值为负，则表明编码器方向反

向了，设置P20.02=1 即可，如果测速值偏差较大，则表明P20.01 设置错误。观察P18.02（编码器Z

脉冲计数值）是否波动，如果波动，表明编码器有干扰或者P20.01 设置错误，请检查接线及屏蔽层。

（5）闭环矢量试运行

设置P00.00=3，进行闭环矢量控制，调整P00.10 及P03 组速度环及电流环PI 参数，使之在整个范围内运行平稳。