P0.03 控制模式选择 8:EtherCAT模式

P0.20 位置指令选择 1:总线输入

P0.22 电机旋转一圈所需脉冲数 默认10000，根据实际情况设定

P0.37 位置指令模式 1:绝对式

P0.70 绝对值编码器方式设定 0:单圈绝对值，绝对系统时设置为:多圈绝对值 

P4.00 EtherCAT 节点地址 目前配合欧姆龙NJ时可以设置节点；其他不需要（默认-1）；

P4.07 EtherCAT同步周期 与上位机软件设置一致

P4.08 EtherCAT同步类型 FreeRun伺服各自运行；DC伺服同步运行；

FreeRun模式对指令同步性无要求，部分在DC模式下的警报在该模式下不会检测

P4.09 EtherCAT故障检测时间 100

P4.10 上位机类型 1:总线输入

P4.25 EtherCAT控制单位类型 默认厂家单位

P4.33 位置超差脉冲范围 一般设置为P0.22的5-10倍

注意：设置参数前请先将P4.92设置为使能恢复电机出厂参数

1、P0.70 多圈绝对值（如果伺服要用绝对系统，P0.71在伺服使能关闭情况下设置为使能，点击ENTER键，设置编码器零点坐标，切记要关闭使能，否则伺服可能会飞车）。

2、原点、正、负限位等信号接入伺服管脚，通过驱动器回零时，首先P3组（配置POT、NOT、HOME开关输入功能），其次请将P3.40设置为限位开关正常，最后配置P5.10回零方法、P5.12（回原速度）、P5.13（回原爬行速度）。