ER20-1 速度超差是上位机给定伺服的指令速度与伺服的反馈速度偏差超过P4.39设定值

ER22-0 位置超差是上位机给定伺服的位置指令与伺服的实际反馈的位置偏差超过P4.33设定值；

1. 检测机械传动有误卡死现象；

2. 可以适当的放大P4.33，P4.39偏差值；

3. 查看P2组的速度环以及位置环增益参数设置是否合理；

4. 检查上位机给到伺服的指令与伺服接收到的指令有无异常。