（1）尝试将P4.53【电流环响应微调】减小。P4.53减小即降低电流环的增益，如噪音无变化，则说明与电流环无关。如噪音变小，则可能是电流环电流环增益过大导致的电流输出震荡。

（2）降低负载惯量比。如果噪音变小，则可能是惯量比设置过大，导致速度环震荡，输出转矩震荡导致噪音过大。

（3）降低刚性。如果噪音变小，则可能是系统为非刚性连接，刚性设置过大产生振动导致噪音过大。  

（4）编码器分辨率过低（低速时噪音会较大）。

（5）编码器地线未可靠连接导致位置反馈值有误。