在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下： (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔ (2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔ (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。